Residenza della famiglia dei conti d’Arco di Trento, Palazzo D'Arco fu costruito nel 1782 in stile neoclassico. La dimora fu abitata sino al 1973, quando la contessa Giovanna d'Arco, ultima discendente, morì lasciando il palazzo e il patrimonio qui conservato alla Fondazione d'Arco che fu istituita per sua volontà testamentaria..
Il Museo, aperto al pubblico nel 1980, conserva il fascino della dimora patrizia e delle sue collezioni: arredi e suppellettili, la raccolta di ceramiche, la quadreria, la collezione di stampe e disegni e il ricchissimo patrimonio librario e documentario. 

Il Museo di Palazzo D'Arco, situato all'interno dell'area della città riconosciuta come Patrimonio UNESCO, è stato riconosciuto come Museo nel 2018.