Il Museo ha sede nella ex chiesa del Carmelino ed è dedicato alla memoria del campione Nuvolari (Castel d’Ario 1892 - Mantova 1953) passato alla storia dello sport come uno dei più grandi piloti di ogni tempo. Tazio Nuvolari esordì in corsa non giovanissimo, nel 1920, alternando la moto all'auto e arrivando a eccellere con l'una e con l'altra. Fra il 1920 e il 1950 disputò oltre 350 corse in moto e in auto, ottenendo circa 160 vittorie, 2 titoli di campione d’Europa, 5 di campione d’Italia, 5 primati internazionali di velocità. Il museo raccoglie trofei, targhe e coppe vinte dal «Mantovano volante» e una collezione di medaglie d’oro.

Il Museo "Tazio Nuvolari", situato all'interno dell'area della città riconosciuta come Patrimonio UNESCO, è stato riconosciuto come Raccolta Museale nel 2007.